function dxdt = sistema(t,x,K)

% Parametros del sistema
global M m L g;

% x=(xi,xidot,theta,thetadot): estados del sistema
xi=x(1);
xidot=x(2);
theta=x(3);
thetadot=x(4);

% Definimos el control como u=-Kx
u = -K*x;

% Definimos la funcion f(t,x) del sistema dxdt=f(t,x)
den = M+m*sin(theta)^2; % El denominador comun

dxdt = [xidot;
      (m*L*thetadot^2*sin(theta) - m*g*cos(theta)*sin(theta) + u)/den;
     thetadot;
     (-m*L*thetadot^2*sin(theta)*cos(theta) + (M+m)*g*sin(theta) - u*cos(theta))/(L*den) ];




